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MONAMI
METADATEN · DETAIL · PDF
DATA-EDU-MONAMI-ALL-2.6.0 / 2026-06-13

Dokumentprofil

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Möglichkeiten der Kraftregelung an Leichtbaurobotern

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2021
conferenceobject / doc-type…
12320

Metadaten

OAI · FRONTDOOR
Verfasser/inThormann, Christian; Winkler, Alexander
Jahr2021
Dokumenttypconferenceobject / doc-type:conferenceObject
Sprachedeu
MOnAMi docId12320
OAI-Identifieroai:monami.hs-mittweida.de:12320

Rollenprüfung

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Abstract / Beschreibung

METADATA TEXT
In diesem Beitrag werden Möglichkeiten der Kraft-/ Momentregelung an Leichtbaurobotern aufgezeigt. Für die Versuche werden zwei Roboter verwendet, einer ist mit einem internen Kraft-/ Momentsensor ausgestattet, bei dem anderen Roboter werden die Motorströme der Antriebe zur Ermittlung der Kontaktkräfte und -momente benutzt. Bei den meisten kommerziellen Systemen ist es schwierig, Kraftregelalgorithmen zu implementieren. Häufig sind die Programmierfunktionalitäten sehr eingeschränkt. Bei den hier verwendeten Systemen sind Algorithmen zur Kraftregelung vorprogrammiert. Diese sollen getestet und bewertet werden. Dazu soll der Roboter zunächst den Kontakt zu einer Oberfläche herstellen. Danach wird die Kontaktkraft sprungförmig geändert. Zudem soll eine komplexe Aufgabe zur Kraftregelung implementiert werden.

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Schlagwörter

KEYWORDS
RobotikBahnplanung

Zitierhinweis nach APA 7

APA 7
Thormann, C.., & Winkler, A.. (2021). Möglichkeiten der Kraftregelung an Leichtbaurobotern [Hochschulschrift, Hochschule Mittweida]. MOnAMi – Hochschulschriftenserver der Hochschule Mittweida. https://monami.hs-mittweida.de/frontdoor/index/index/docId/12320

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