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Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Entwicklung einer Roboter-Zelle für die Lebensmittel-Industrie. Die grundlegende Aufgabe ist es, eine Vielzahl unter-schiedlicher Produkte in Kisten zu verpacken. Die Schwierigkeit liegt darin, dass sowohl die Produkt-Verpackungen als auch die Kisten in unterschiedlichen Größen und Formen vorkommen und mehrere verschiedene Produkte in einer gemeinsamen Verpackung untergebracht werden müssen. Aufgrund der unter-schiedlichen Größen und hohen Verpackungsgeschwindigkeiten ist es nicht möglich eine „herkömmliche“ Maschine zu entwickeln,welche sich automatisch auf die Vielfalt an Verpackungen anpasst. Um die unterschiedlichen Anforderungen zu erfüllen soll ein Verbund aus Maschine und Roboter die nötige Flexibilität schaffen. Ziel des Projektes soll es sein ein Roboterprogramm samt Roboter-Greifsystem zu entwickeln, welches in der Lages ist alle Packungstypen ohne „Werkzeugwechsel“ zu verpacken.

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